Что такое реальное время (real-time)?
Существует несколько определений понятия реального времени, часто противоречащих друг другу, что не позволяет, к сожалению, принять единую терминологию. Близким к каноническому можно назвать следующее определение: «Система реального времени — это такая система, корректность работы которой зависит не только от выполнения неких заданий, но и от времени их выполнения. Если временные параметры задания нарушены — оно считается невыполненным». Дополнение к этому определению: «Следовательно, сама система должна иметь гарантированные временные параметры, т.е. поведение системы должно быть предсказуемым. Это позволяет минимизировать количество невыполненных (вследствие нарушения временных параметров) заданий».
Хорошим примером системы реального времени является робот, который берет деталь, движущуюся по конвейеру. Если он опоздает, то пропустит один цикл работы конвейера, а попытка взять деталь слишком рано может заблокировать движение других деталей. Другой пример — самолет, летящий на автопилоте. Специальные датчики определяют положение самолета в трехмерном пространстве. Только постоянное и своевременное получение этих данных бортовым компьютером гарантирует безопасность полета.
Иногда системой реального времени называют интерактивную систему с малым временем отклика. Рассмотрим следующий пример: набор текста в программе WinWord 2.0 на компьютере с процессором Athlon 1GHz. Время отклика в данном случае — это промежуток времени между нажатием клавиши и отображением соответствующей буквы в окне программы. Кажется очевидным, что эта величина в данном случае не имеет значения — все равно человек печатает медленнее. Ошибка заключается в подмене понятий — высокая скорость отклика совсем не означает гарантированность отклика. Загружая компьютер большим количеством ресурсоемких задач, мы можем увеличивать время отклика до бесконечности. Проделай следующий опыт: поместив ярлыки всех установленных программ (желательно, чтобы среди них были такие монстрообразные приложения, как Borland Delphi, Microsoft Office, и пара-тройка 3D-шутеров) на рабочий стол Windows95 (желательно билд 450 или более ранний:), выдели их мышью и нажми Enter. После этого винда будет громыхать жестким диском, жонглируя данными между своп-файлом и памятью, и не реагируя на какие-либо внешние воздействия, пока ты не нажмешь кнопку Reset. Обычно этого достаточно, чтобы понять, что быстрая система — не обязательно система реального времени. С другой стороны, реальное время не означает скорость выполнения программы; более того, алгоритмы, гарантирующие конечное время отклика, часто менее эффективны, чем обычные.
В англоязычной литературе упоминаются «soft real-time systems» и «hard real-time systems», но в этом случае не подразумевается программная (software) или аппаратная (hardware) реализация системы реального времени. Термин hard означает, что время отклика (LT — latency time) жестко задано, т.е. является константой. Мягкая (soft) система реального времени (RTS — real-time system) может изменять LT, что увеличивает эффективность RTS, манипулирующей процессами с различными приоритетами. Например, для оцифровки одного кадра видеопотока достаточно LT=0.033с (30 кадров/сек), а для процесса управления сервоприводами необходимо достичь значения LT порядка десятков микросекунд. Иногда термином hard обозначают классическую (описанную выше) модель RTS, а термином soft — систему, не являющуюся RTS в чистом виде, но LT которой снижена до необходимого уровня, обеспечивающего требуемую скорость обработки данных. Например, если компьютер под управлением DOS обрабатывает данные с электронного осциллографа, то это — SoftRTS, т.к. DOS — однозадачная операционная система, и, при условии достаточной скорости компьютера и нормальной работы осциллографа, ничто не должно помешать нам обрабатывать данные с достаточной скоростью (но гарантировать этого мы не можем!). В многозадачных операционных системах также возможна реализация SoftRTS, причем применяемая обычно в мультимедийных приложениях и 3D-играх, т.к. они позволяют обеспечить требуемое LT путем ухудшения качества обработки данных (снижение битрейта, уменьшение FPS, изменение разрешения экрана и глубины цвета).
Операционные системы реального времени
Понимание принципа действия и основных свойств операционных систем реального времени (RTOS — Real Time Operating System) требует введения таких базовых определений, как микроядро (microkernel) и макроядро (macrokernel).
Существует две основные школы ядростроителей (не смог подобрать более точного перевода для kernel
developers:): одна считает, что ядро операционной системы должно быть компактным и быстрым, а функциональность рассредоточена в процессах, другая проповедует более традиционный подход, предоставляя ядру все базовые функции ОС, а процессам — ничего, кроме возможности вызова этих самых функций. Для обозначения первого (по перечислению, а не по времени появления) типа архитектуры в 1989 году Ирой Голдштейн и Полом Дейлом был введен термин микроядро (microkernel). Первая (теперь — в хронологическом смысле) архитектура ядра (традиционная, или монолитная (monolithic), как ее называют в англоязычной литературе) получила название «макроядро» (что наглядно доказывает низкий уровень воображения у программистов, особенно системных).
Споры о том, какая архитектура лучше, идут до сих пор. Большинство реализаций ОС UNIX построены на макроядре, в том числе наиболее популярные на сегодняшний день — Linux и FreeBSD. На микроядре построены такие операционные системы, как Mach и QNX. Впрочем, некоторые системщики не относят Mach к микрокернелам по причине большого размера ядра (оно включает в себя драйвера устройств, что типично скорее для макрокернелов). С ядром QNX сложилась обратная ситуация — оно настолько мало (и по размеру, и по
функциональности), что пришлось ввести новый термин — наноядро (nanokernel). Думаю, что споры вокруг Mach можно было бы решить тем же путем, т.е. изменением терминологии — но, судя по всему, слова сантикернел и децикернел показались программистам недостаточно благозвучными. Следует понимать, что разграничение ОС на микроядра и макроядра производится вовсе не по размеру ядра, а по его архитектуре, т.е. по соотношению между количеством функций, реализованных в ядре, и функций, реализованных вовне ядра. Другие параметры (производительность, гибкость, работа в реальном времени) не могут быть признаками такого разграничения. Кроме того, граница между макрокернелами и микрокернелами становится все более размытой благодаря тому, что многие современные монолитные ядра содержат так называемые нити (threads) и обладают способностью к «мелкозернистому» распараллериванию (а как еще перевести fine-grained parallerism?). Архитектурно такие ядра подобны микрокернелам с большим количеством процессов, работающих в разделяемой (shared) памяти.
Возможность операционной системы работать в реальном времени в значительной степени определяется архитектурой ядра. Наиболее удобными в этом плане являются микроядра (собственно, для этого они и разрабатывались), но это не означает, что все микрокернелы работают в реальном времени (Mach — микроядро, не работающее в реальном времени, что вовсе не умаляет других достоинств этой операционной системы, породившей множество потомков, в том числе NeXTStep, Hurd, BeOS и MacOSX). Существование макрокернела с полноценной поддержкой работы в реальном времени все еще под вопросом (я не нашел никаких сведений о подобном проекте, кроме, разве что, Sun Solaris 2.x, но по моему мнению (не претендующему на компетентность), это скорее SoftRTS, а не HardRTS), а вот частичная реализация — обычное дело. Например, в Linux активно внедряются упоминавшиеся ранее межпроцессорные (от слова процесс, а не процессор) нити, причем уже существует большое количество приложений (первым был Web-сервер Apache), пользующихся этим интерфейсом.
QNX RTOS
Самая популярная в России RTOS — QNX 4.0 (вообще-то Windows NT, но ты много видел людей, которые юзают эНТю именно из-за этого?). Среди других unix-клонов она также занимает уверенное положение — пенетрация (т.е. захваченная доля рынка) этой ОС составляет приблизительно 8-10% — большей распространенности добились только Linux и FreeBSD (захватившие в сумме около половины российского рынка unix-систем). Несмотря на то, что QNX изначально является коммерческой, закрытой и проприетарной, в настоящее время ее модель лицензирования допускает получение и использование на безвозмездной основе как самой ОС (в минимальной конфигурации, конечно, и не для коммерческого использования, но — повторюсь — абсолютно бесплатно и без ограничений по времени), так и исходных кодов (тоже не всех и не для всех — но и это уже немало).
В чем же крутость этой ОС? Тот факт, что она многозадачная, многопользовательская, модульная и POSIX-совместимая, может удивить разве что бородатых полярников, которые свято верят, что пингвин — это такая еда:). Кстати, ОС эта раза в 2 постарше Лынукса. Впрочем, это не показатель. Ты только подумай — 8К микроядро (да-да, восемь килобайт!). Вот это показатель! Именно так достигается рекордное время переключения контекста — 2,5 наносекунды. Дело в том, что ядро управляет только разделением времени между процессами и передачей сообщений. Даже управление процессами и распределение ресурсов для процессов осуществляется отдельной прогой, которая так и называется — менеджер процессов, причем делает это она в соответствии с POSIX 1003.4 (это специальный стандарт на ОСРВ — почитай его, если надумаешь делать GNU QNX:).
Другие характеристики тебя вряд ли заинтересуют — они и не каждому QNX-профи известны и нужны. Поэтому про 12 возможных вызовов микроядра, 32 уровня приоритета и три алгоритма разделения времени (FIFO, круговой и адаптивный) я даже и не заикаюсь.
А вот требования к оборудованию очень советую почитать внимательно:
CPU: 8088, 80286, 80386 и выше
RAM: менее 640Кб (для исполнения), 2Mб (для разработки)
HDD: 5Мб для ОС и утилит (для системы программирования
— еще 4Мб); возможна бездисковая конфигурация.
Только не думай, что требования такие скромные, потому что система примитивная. Самая современная версия QNX (Neutrino 6.2.1) почти такая же жадная до ресурсов, как ХР. Что, испугался? 🙂 Я же сказал — почти! К тому же никто не мешает тебе установить QNX4 на 386 и наслаждаться. Препарируй на здоровье!
Операционные системы реального времени (ОСРВ) предназначены для обеспечения интерфейса к ресурсам критических по времени систем реального времени. Основной задачей в таких системах является своевременность (timeliness) выполнения обработки данных.
В качестве основного требования к ОСРВ выдвигается требование обеспечения предсказуемости или детерминированности поведения системы в наихудших внешних условиях, что резко отличается от требований к производительности и быстродействию универсальных ОС. Хорошая ОСРВ имеет предсказуемое поведение при всех сценариях системной загрузки (одновременные прерывания и выполнение потоков).
Существует некое различие между системами реального времени и встроенными системами. От встроенной системы не всегда требуется, чтобы она имела предсказуемое поведение, и в таком случае она не является системой реального времени. Однако даже беглый взгляд на возможные встроенные системы позволяет утверждать, что большинство встроенных систем нуждается в предсказуемом поведении, по крайней мере, для некоторой функциональности, и таким образом, эти системы можно отнести к системам реального времени.
Принято различать системы мягкого (soft) и жесткого (hard) реального времени. В системах жесткого реального времени неспособность обеспечить реакцию на какие-либо события в заданное время ведет к отказам и невозможности выполнения поставленной задачи. В большинстве русскоязычной литературы такие системы называют системами с детерминированным временем. При практическом применении время реакции должно быть минимальным. Системами мягкого реального времени называются системы, не попадающие под определение "жесткие", т.к. в литературе четкого определения для них пока нет. Системы мягкого реального времени могут не успевать решать задачу, но это не приводит к отказу системы в целом. В системах реального времени необходимо введение некоторого директивного срока (в англоязычной литературе – deadline), до истечения которого задача должна обязательно (для систем мягкого реального времени – желательно) выполниться. Этот директивный срок используется планировщиком задач как для назначения приоритета задачи при ее запуске, так и при выборе задачи на выполнение.
Мартин Тиммерман сформулировал следующие необходимые требования для ОСРВ :
В течение последних 25-30 лет структура операционных систем эволюционировала от монолитной к многослойной структуре ОС и далее к архитектуре клиент-сервер. При монолитной структуре ОС состоит из набора модулей, и изменения одного модуля влияют на другие модули. Чем больше модулей, тем больше хаоса при эксплуатации такой системы. Кроме того, невозможно распределить ОС в многопроцессорной системе. В многослойной структуре изменения одного слоя влияют на соседние слои; кроме того, обращение через слой невозможно. Для систем реального времени должно быть обеспечено прямое обращение к каждому слою ОС, а иногда напрямую к аппаратуре.
Основной идеей клиент-серверной технологии в ОС является сведение базиса ОС к минимуму (планировщик и примитивы синхронизации). Вся остальная функциональность выносится на другой уровень и реализуется через потоки или задачи. Совокупность таких серверных задач отвечает за системные вызовы. Приложения являются клиентами, которые запрашивают сервисы через системные вызовы.
Клиент-серверная технология позволяет создавать масштабируемые ОС и упрощает распределение в многопроцессорной системе. При эксплуатации системы замена одного модуля не вызывает эффекта “снежного кома”; кроме того, сбой модуля не всегда влечет за собой отказ системы в целом. Появилась возможность динамической загрузки и отгрузки модулей. Главной проблемой в этой модели является защита памяти, поскольку серверные процессы должны быть защищены. При каждом запросе сервиса система должна переключаться с контекста приложения на контекст сервера. При поддержке защиты памяти время переключения с одного процесса на другой увеличивается.
Как правило, большинство современных ОСРВ построено на основе микроядра (kernel или nucleus), которое обеспечивает планирование и диспетчеризацию задач, а также осуществляет их взаимодействие. Несмотря на сведение к минимуму в ядре абстракций ОС, микроядро все же должно иметь представление об абстракции процесса. Все остальные концептуальные абстракции операционных систем вынесены за пределы ядра, вызываются по запросу и выполняются как приложения.
Компьютер используется, прежде всего, для обеспечения гибкости и для упрощения конструкции системы. В отличие от ПК программный код хранится обычно в ROM , а не на жестком диске. Обычно конечный пользователь не разрабатывает новое программное обеспечение для встроенного устройства. С развитием технологии VLSI встроенные системы стали настолько недорогими, что их можно найти в большинстве современных электронных устройств.Робот, такой как марсоход , показанный на рисунке 1.1 , является встроенной системой. Сотовый телефон, PDA , или портативный мультимедиа плеер, показанные на рисунке 1.2 , являются встроенными устройствами. Даже электрическая зубная щетка, показанная на рисунке 1.2 , является встроенной системой. Небольшой микроконтроллер в зубной щетке обеспечивает программируемое управление скоростью и индикацию состояния заряда батареи. Высококачественные автомобили могут содержать около ста встроенных микроконтроллеров. Типичное домовладение среднего класса имеет около пятидесяти встроенных устройств. Для каждого ПК в мире имеется более сотни встроенных устройств. В общей сложности, встроенные устройства составляют большую часть мирового производства микропроцессоров.
Рис.
1.1.
Как видно в таблице 1.1 , встроенные устройства можно найти в разнообразных продуктах, включая самолеты и военные системы, биомедицинские системы, автомобили, коммуникацию, компьютерные устройства в/в, электронные инструменты, домашняя электроника, промышленное оборудование, офисные машины, персональные устройства, роботы, и интеллектуальные игрушки. Встроенные устройства можно найти повсюду.
Конструкторы встроенных систем часто сталкиваются со сложными проектными задачами. Встроенные системы должны быть надежными. Многие встроенные устройства не могут ломаться, и не могут быть перезагружены. Программное обеспечение невозможно обновить во многих встроенных устройствах. Многие устройства имеют жесткие конструкционные ограничения по производительности и потреблению энергии. Некоторым устройствам необходимо работать от батареи длительный период времени. Кроме того, потребительские устройства обычно очень быстро выходят на рынок с новыми продуктами и имеют жесткую ценовую конкуренцию. Во многих приложениях существуют ограничения реального времени и многие устройства имеют ограниченную память и вычислительную мощность .
|
|
|
| Авиационные & Военные системы | Автопилоты самолетов, авионика и навигационные системы, системы автоматической посадки, системы наведения, управление двигателем. |
|---|---|
| Биомедицинские системы | Cистемы компьютерной томографии и ультразвукового исследования, мониторинг пациентов, кардиостимуляторы. |
| Автомобили | Управление двигателем, антиблокировочные тормозные системы, противобуксовочная тормозная система, управление подушками безопасности, управление системой обогрева и кондиционирования воздуха, навигация GPS, спутниковое радио, системная диагностика. |
| Коммуникация | Коммуникационные спутники, сетевые маршрутизаторы, коммутаторы, концентраторы. |
| Потребительская электроника | телевизоры, духовки, посудомоечные машины, плееры DVD, стереосистемы, системы безопасности, управление поливом газонов, термостаты, фотокамеры, радиочасы, автоответчики, декодеры кабельного телевидения, другие устройства. |
| Устройства в/для компьютера | Клавиатуры, мыши, принтеры, сканеры, дисплеи, модемы, устройства жестких дисков, устройства DVD, графические платы, устройства USB. |
| Электронные инструменты | Системы сбора данных, осциллографы, вольтметры, генераторы сигналов, логические анализаторы . |
| Промышленное оборудование | Управление лифтами, системы наблюдения, роботы, станки с ЧПУ, программируемые логические контроллеры, промышленные системы автоматизации и управления. |
| Офисные машины | факс-аппараты, копиры, телефоны, калькуляторы, кассовые аппараты. |
| Персональные устройства | сотовые телефоны, переносные плееры MP3, видео-плееры, персональные цифровые помощники (PDA), электронные наручные часы, портативные видеоигры, цифровые камеры, системы GPS. |
| Роботы | Промышленные роботы , автономные транспортные средства, космические исследовательские роботы (например, роботы- марсоходы ) |
| Игрушки | системы видеоигр, игрушки роботы типа "Aibo", "Furby", и "Elmo". |
Системы реального времени должны отвечать на внешние параметры ввода и создавать новые результаты вывода за ограниченное время, как показано на рисунке 1.3 . Время ответа должно быть ограничено. Очень длительное время ответа может привести к отказу систем реального времени.
Иллюстративным примером системы реального времени является контроллер автомобильной воздушной подушки безопасности. Когда датчики движения воздушной подушки ( акселерометры ) распознают столкновение, системе необходимо среагировать, раскрывая воздушную подушку в течение 10 мс, или система не сработает нужным образом. На высокой скорости с задержкой более 10 мс водитель уже столкнется с рулевым колесом до того, как раскроется подушка.
В мягкой системе реального времени приоритет имеют критически важные задачи. Мягкая система реального времени обычно удовлетворяет ограничениям отклика реального времени. Примером типичной мягкой системы реального времени является плеер мультимедиа . Плеер может иногда пропустить видео кадр или аудио сэмпл, и пользователь может это даже не заметить, пока плеер правильно работает большую часть времени.
В жесткой системе реального времени новый результат вывода всегда должен быть вычислен в указанных границах времени, или система не сработает. В качестве примера жесткой системы реального времени рассмотрим систему дистанционного управления рулями (т.е., управляемую компьютером). В системе управления полетом самолета, когда летчик перемещает штурвал управления, рули управления полетом должны в ответ переместиться очень быстро, или самолет потеряет устойчивость и упадет. Чтобы обеспечить безопасность , FAA постоянно проверяет и сертифицирует реакцию в реальном времени управляемых компьютером симуляторов полета и самолеты.
Процедуры обмена страниц виртуальной памяти и сборки мусора, необходимые объектно-ориентированным языкам, могут вызывать проблемы в жестких системах реального времени. Даже кэширование является иногда проблемой, так как может приводить к изменению времени выполнения программы.
Многие встроенные системы являются системами реального времени с несколькими входами и выходами. Несколько событий происходят независимо друг от друга. Программирование упрощается при разделении задач, но это требует от ЦП постоянного переключения между различными задачами. Операционная система , которая поддерживает мультизадачность, обеспечивает разделение времени ЦП между несколькими задачами. ОС обеспечивает также элементы синхронизации, необходимые для координации действий между различными задачами, выполняющимися параллельно.
Операционные системы часто классифицируют по их характеристикам реального времени. Операционная система реального времени должна быть тщательно спроектирована, чтобы поддерживать приложения реального времени. Недавнее исследование приходит к выводу, что 95% приложений реального времени требуют ограниченного времени ответа в диапазоне от 0.5 до 10 мсек. Только 10% отклонение (колебание от 50 микросекунд до 1 мсек) во времени ответа может быть допустимо. Согласно таким требованиям большинство операционных систем общего назначения не являются системами реального времени. Согласно этим критериям встроенная ОС, такая как Windows XP, может рассматриваться в лучшем случае только как мягкая ОС реального времени . Для Windows XP существуют некоторые инструменты сторонних поставщиков, которые улучшают время ответа.
Большинство новых устройств имеет сложное программное обеспечение , которое требуется для мультизадачности, синхронизации задач, поддержки широкого диапазона устройств ввода/вывода, планирования и буферизации операций ввода/вывода, управления памятью, поддержки графических дисплеев, файловых систем, сетей, безопасности и управления питанием. Операционная система может предоставить все эти возможности, чтобы помочь разработчикам приложений. Прикладные программисты будут более продуктивными, так как они работают на более высоком уровне абстракции, используя эти средства, предоставляемые операционной системой.
Выпущенная недавно модель сотового телефона содержит более пяти миллионов строк кода. Немногие, если вообще какие-то проекты, будут иметь время и средства, необходимые для разработки всего этого кода полностью самостоятельно. В таких случаях имеет экономический смысл использовать существующую операционную систему. Сокращение времени разработки и снижение расходов вполне оправдают стоимость лицензии операционной системы.
Лицензионные отчисления типичной коммерческой встроенной ОС составляют только несколько долларов на устройство. Некоторые очень простые устройства могут обходиться без ОС, но новые устройства постоянно становятся все более сложными.
В связи с этим большинство встроенных устройств используют встроенную операционную систему. Встроенные операционные системы обычно разрабатываются большей частью на C/C++ и поставляются вместе с компилятором C/C++, ассемблером, и инструментами отладки, чтобы помочь разработчикам в разработке прикладных программ и тестировании устройства. Инструменты разработки встроенных систем должны также поддерживать выполнение программ с помощью кода, хранящегося в энергонезависимой памяти, такой как ROM или память Flash .
Основой любого аппаратно-программного комплекса, в том числе работающего в режиме реального времени, является операционная система (ОС). Операционной системой называют комплекс программ, обеспечивающий управление ресурсами аппаратно-программного комплекса (вычислительной системы) и процессами, использующими эти ресурсы при вычислениях. Ресурсом в данном контексте является любой логический или физический (и в совокупности) компонент вычислительной системы или аппаратно-программного комплекса и предоставляемые им возможности.
Основными ресурсами являются процессор (процессорное время), оперативная память и периферийные устройства.
Управление ресурсами сводится к выполнению следующих задач: упрощение доступа к ресурсам, распределение их между процессами.
Решение первой задачи позволяет "спрятать" аппаратные особенности вычислительной системы, и тем самым предоставить в распоряжение пользователю или программисту виртуальную машину с существенно облегченным управлением. Таким образом, ОС поддерживает следующие интерфейсы: пользовательский (командный язык для управления функционированием системы и набор сервисных услуг); программный (набор услуг, освобождающий программиста от кодирования рутинных операций).Функция распределения ресурсов является одной из наиболее важных задач, решаемых ОС, однако она присуща не всем ОС, а только тем, которые обеспечивают одновременное выполнение нескольких программ (процессов).
Процессом называется последовательность действий, предписанных программой или ее логически законченной частью, а также данные, используемые при вычислениях. Процесс является минимальной единицей работы, для которой выделяются ресурсы.
В настоящее время существует большое разнообразие ОС, которые классифицируются по следующим признакам:
o количество пользователей, одновременно обслуживаемых системой;
o число процессов, которые могут одновременно выполняться под управлением ОС;
o тип доступа пользователя к системе;
o тип аппаратно-программного комплекса.
В соответствии с первым признаком различаются одно- и многопользовательские ОС.
Второй признак делит ОС на одно- и многозадачные.
В соответствии с третьим признаком ОС делятся на:
o системы с пакетной обработкой. В этом случае из программ, подлежащих выполнению, формируется пакет, который предъявляется системе для обработки. В этом случае пользователи непосредственно с ОС не взаимодействуют;
o системы разделения времени, обеспечивающие одновременный интерактивный доступ к вычислительной системе нескольких пользователей через терминалы. При этом ресурсы системы выделяются каждому пользователю "по очереди", в соответствии с той или иной дисциплиной обслуживания;
o системы реального времени, которые должны обеспечивать гарантированное время ответа на внешние события (более подробно см. ниже).
Четвертый признак делит ОС на одно- и многопроцессорные, сетевые и распределенные. Для многопользовательских и многозадачных ОС важным показателем является дисциплина обслуживания. В соответствии с этим различают вытесняющий и согласующий режимы многозадачной работы. При вытесняющей организации выделением задачам процессорного времени занимается только ОС (например, для каждой задачи процессор выделяется по очереди, причем на строго фиксированный промежуток времени, но возможно и приоритетное обслуживание). В случае согласующей организации каждая задача, получив управление, сама определяет, когда ей "отдать" процессор другой задаче. В общем случае согласование эффективнее и надежнее вытеснения, но определяющим фактором при реализации программ становится тот факт, что данная программа не должна монопольно использовать процессорное время.
Система реального времени (СРВ) - это система, правильность функционирования которой зависит не только от логической корректности вычислений, но и от времени, за которое эти вычисления производятся.
Для событий, происходящих в такой системе, важно время, когда эти события происходят, и их логическая корректность. Система работает в реальном времени, если ее быстродействие адекватно скорости протекания физических процессов на объектах контроля или управления (имеются в виду процессы, непосредственно связанные с функциями, выполняемыми конкретной системой реального времени). Система управления должна собрать данные, произвести их обработку по заданным алгоритмам и выдать управляющее воздействие за такой промежуток времени, который обеспечивает успешное выполнение поставленных задач.
В последнее время все чаще приходится сталкиваться с задачами, требующими управления сложными процессами или оборудованием при помощи ЭВМ. При этом все события в этих процессах происходят тогда, когда они происходят. Компьютер же может выполнять лишь конечное число операций в конечное время, поэтому возникает вопрос: а успеет ли компьютер с нужной скоростью обсчитать ситуацию и выдать конкретные управляющие действия, которые были бы адекватны именно в определенный момент времени. На мой взгляд, проблемы подобного рода возникли из-за использования очень больших скоростей в современном производстве. Ясно, что сигналы в природе распространяются с конечной скоростью, скорость работы тоже конечна, поэтому мгновенных действий (вызванных неким событием) от компьютера ожидать принципиально невозможно. Ведь каким бы современным (читай - мощным по производительности, т.е. высокой скоростью обработки команд и операций) компьютер бы ни был - ему физически нужны хотя бы доли секунды, чтобы выполнить небольшую простую группу команд, а иногда этого времени слишком много. Таким образом, время реакции системы на некоторое событие строго больше нуля. Реальные задачи допускают некоторого запаздывания действий, и если система имеет время реакции меньше, чем эта допустимая задержка, то ее справедливо называть системой реального времени. Так как в природе разные процессы протекают с разной скоростью, одна и таже система может укладываться в заданные рамки для одного процесса и не укладываться для другого. Таким образом, о системе реального времени имеет смысл говорить применительно к конкретной задаче. Например, чтобы построить зависимость средней температуры воздуха за день от дня недели в качестве системы реального времени сойдет практически любой компьютер с практически любым ПО. Если же мы управляем посадкой самолета, где существенную роль играют миллисекунды, было бы более правильно внимательно выбирать аппаратное и программное обеспечение.
Кроме рассмотренной задачи реагирования на некоторое событие, существуют еще другие классы задач реального времени. Одной из часто встречаемых является задача постоянного наблюдения или управления динамическим процессом, т.е. когда требуется непрерывно обмениваться сигналами с внешним миром. Компьютер - дискретная система, поэтому приходится осуществлять некоторые действия с некоторыми конечными промежутками времени, считая, что в эти малые промежутки времени внешний мир остается неизменным. Если наша система способна обрабатывать информацию и выдавать управляющие сигналы с требуемой частотой, то ее можно назвать системой реального времени. Нетрудно понять, что эту задачу легко свести к предыдущей, используя в качестве события начало очередного интервала времени. Время реакции должно быть меньше времени дискретизации процесса. Таким образом, описанная ранее задача является наиболее важной, когда речь идет о системах реального времени. Следует отметить, что неудовлетворительная по запаздыванию работа системы в некоторых задачах может привести к фатальным последствиям, а в некоторых не произойдет никаких внештатных и нежелательных ситуаций. Например: если система измерения температуры из описанного выше примера случайно опоздает на непозволительное время, то это значит, что мы просто изменили выборку точек съема температуры, и все равно получим правильный результат, если же на секунду случайно задержится автомат захода на посадку в пассажирском самолете при внезапном порыве ветра, самолет может не попасть на полосу и десятки людей погибнут. Таким образом, следует делить системы на системы жесткого и мягкого реального времени.
Привет, Хабр!
Сегодня я расскажу о такой интересной штуке как операционная система реального времени(ОСРВ). Не уверен, что это будет интересно для бывалых программистов, но, думаю, новичкам понравится.
Вывод: Это действительно профессиональная ОСРВ с хорошей документацией. Будет хороша для новичка, если на его железо уже есть порт.
Вывод: назвать ее ОСРВ для новичка можно с большой натяжкой.
