С разработкой в 1960 году атомных часов стало возможным использовать для целей навигации сеть точно синхронизированных передатчиков кодированных сигналов. В 1964 году ВВС США начали разработку и испытания возможностей использования для местоопределения широкополосных сигналов, модулированных псевдослучайными шумовыми кодами. В 1973 году программы ВВС были объединены в общую технологическую программу «Навстар-GPS». Но полностью система оказалась развернутой только в 1995 году. Сегодня в составе GPS (Global Positioning System - глобальная система позиционирования) находится более 30 искусственных спутников Земли. Около 100 компаний производят 600 типов приемной аппаратуры, которая используется в самых различных отраслях человеческой деятельности: от авиации и транспорта до строительства и земледелия. Мировой рынок продаж продукции, связанной с системой GPS, составляет около $20 млрд.
GPS предназначена для высокоточного определения трех координат места, составляющих векторы скорости и времени различных подвижных объектов. США предоставляют систему в стандартном режиме для гражданского, коммерческого и научного использования без взимания за это специальной платы. Космический сегмент образован орбитальной группировкой из 31 космического аппарата, которые находятся на 6 круговых орбитах высотой около 20 тыс. км. Период обращения космических аппаратов - 12 часов.
СНС ГЛОНАСС
Летные испытания среднеорбитальной отечественной навигационной системы начались в октябре 1982 года запуском спутника «Космос 1413». В 1995 году было завершено развертывание СНС ГЛОНАСС до ее штатного состава - 24 космических аппаратов.
Систему ГЛОНАСС можно по праву назвать достоянием России, так как позволить себе что-либо подобное смогли только две страны мира - США и Россия. К сожалению, российские космические аппараты обладали меньшим временем функционирования на орбите, чем американские, поэтому в условиях слабого финансирования парк спутников системы ГЛОНАСС сократился до 10-12 единиц, притом, что минимально необходимое количество КА на орбите для надежного определения места объектов составляет 18 КА. Дело усугубляло отсутствие доступных широкому потребителю приемников российского производства. В результате США извлекали прибыль из аналогичной системы GPS, а Россия несла убытки. В последние годы ситуация начала меняться к лучшему: на орбиту выводятся российские КА с повышенным сроком службы (7-9 лет); до 2007 года принято решение довести космическую группировку до минимально необходимых 18 КА; налаживается у нас и производство приемной аппаратуры.
Основное назначение СНС второго поколения ГЛОНАСС - глобальная оперативная навигация приземных подвижных объектов: наземных (сухопутных, морских, воздушных) и низкоорбитальных космических. То есть любой объект (корабль, самолет, автомобиль или просто пешеход) в любом месте приземного пространства в любой момент времени способен всего за несколько секунд определить параметры своего движения - три координаты и три составляющие вектора скорости.
В ГЛОНАСС применяются КА на круговых геоцентрических орбитах с высотой 19100 км над поверхностью земли. Период обращения КА - 11 часов 15 минут. Благодаря использованию в бортовых эталонах времени и частоты КА атомных стандартов частоты в системе обеспечивается взаимная синхронизация радиосигналов, излучаемых орбитальной группировкой. На подвижном объекте принимаются сигналы не менее чем от четырех радиовидимых спутников и используется для измерения не менее четырех псевдодальностей и радиальных псевдоскоростей. Результаты измерений и «эфемеридная информация», принятая от каждого КА, позволяют определить три координаты и три составляющие вектора скорости, а также смещение шкалы времени объекта относительно шкалы времени КА.
8.8.Точность определения координат объектов
Принципиально точность определения координат объектов с помощью СНС GPS и ГЛОНАСС примерно одинакова. Сигналы в системе GPS излучаются на частоте 1227 МГц и 1575 МГц, а ГЛОНАСС - 1250 МГц и 1600 МГц и кодируются для организации так называемого «селективного (избирательного) доступа». Оба сигнала используют два кода. Первый из них в GPS называется «легко обнаруживаемый», а в ГЛОНАСС - «стандартной точности». Второй код в GPS называется «закрытый» (в ГЛОНАСС - «высокой точности») и предназначен для санкционированного использования.
Пытаясь сделать GPS безальтернативной спутниковой навигационной системой для пользователей всего мира, 1 мая 2000 года пресс-служба Белого дома опубликовала заявление о прекращении использования режима селективного доступа к национальной СНС GPS, однако власти США сохранили за собой право по своему усмотрению избирательно восстанавливать его на региональной основе. СКП определения координат объектов с помощью обеих СНС GPS и ГЛОНАСС находится в пределах 5-40 м, СКП измерения скорости - 0,04-0,2 узла, высоты - 8-60 м.
Понятно, что для решения некоторых задач подобная точность не может считаться удовлетворительной, поэтому был внедрен дифференциальный режим функционирования среднеорбитных СНС. Суть этого режима состоит в том, что погрешность определения места с помощью СНС может быть уменьшена до десятков сантиметров путем оперативного измерения и излучения специальных поправок, автоматически принимаемых и учитываемых в аппаратуре потребителя услуг СНС. Измерять поправки целесообразно на стационарных объектах, а расстояние и время доведения их до потребителя не должны превышать 500 км и 20 минут соответственно (из-за так называемого уровня пространственной и временной корреляции). Такими стационарными объектами оказались радиомаяки, расположенные на побережье морей и океанов. Начата установка подобной аппаратуры и в России. Движение по искусственному каналу, ведущему в Санкт-Петербургский порт, обеспечивает дифференциальный режим СНС, поправки к сигналам которой излучаются радиомаяком Шепелевский, расположенным на берегу Финского залива.
В результате применения дифференциального режима СНС появилась принципиальная возможность осуществлять управление любым транспортным средством (от самолета и автомобиля до корабля) оператором, находящимся вне этого средства.
Проект «Галилео»
Страны Европейского союза начали развертывание гражданской глобальной СНС «Галилео», опирающейся на свои собственные спутники. Предполагается, что она должна быть:
1. независимой от GPS, но взаимодействующей с нею;
2. управляемой под международным контролем (США пытаются установить полный или частичный контроль над этой системой);
3. более точной и доступной, способной быстро обнаруживать и оповещать о неисправности элементов системы;
4. рентабельной;
5. открытой для участия других партнеров, в частности России (в последнее время наше участие в проекте не приветствуется).
Запуск первого КА состоялся в 2004 году, а начало эксплуатации системы ожидается в 2008 году. По оценке специалистов, стоимость работ по программе «Галилео» до 2008 года составит $2,5-3 млрд, а ежегодная окупаемость после 2008 года - $150-210 млн.
Планируется, что «Галилео» будет передавать один общедоступный сигнал OAS (Open Access Service - служба открытого доступа) и один или два сигнала с контролируемым доступом CAS (Controlled Access Service - служба контролируемого доступа). Сигнал OAS должен быть эквивалентен GPS и обеспечивать точность порядка 10 м. Эта информация останется бесплатной до тех пор, пока будет сохраняться бесплатное использование GPS. Сигналы CAS - платные, шифруемые, контролируемые коммерческой компанией и предназначены для потребителей, требующих более высокого уровня точности, целостности и уверенности для жизнеобеспечения и других специальных применений.
В CAS, в свою очередь, возможны два уровня. CAS-1 будет открыт за плату всем желающим, в то время как CAS-2 станет доступен только правительственным потребителям. Предполагается, что система обеспечит определение места с точностью 3-4м.
"ВМ"-02-04
Использование спутниковой навигационной системы
для координатно-временного обеспечения ВС РФ
Генерал-майор В.М. БУРЕНОК, доктор технических наук
Капитан 1 ранга Е.Л. КОРЕПАНОВ
СПУТНИКОВЫЕ навигационные системы (СНС) в настоящее время являются важнейшим средством координатно-временного обеспечения (КВО) видов Вооруженных Сил Российской Федерации и других силовых ведомств. Под КВО целесообразно понимать относительно самостоятельную часть навигационного обеспечения операций (боевых действий), предназначенную для снабжения потребителей информацией об их местоположении, времени и параметрах движения в интересах собственно навигации и других видов обеспечения: разведывательного, топогеодезического, картографического, поисково-спасательного и др.
Исходя из специфики потребителей координатно-временной информации, можно выделить следующие виды КВО, связанные с областями применения: КВО в интересах неподвижных потребителей для получения точных текущих географических координат точки земной поверхности или объекта с целью топопривязки, геодезической съемки местности, картографирования и др.; КВО в интересах подвижных потребителей с целью решения задач навигации морских и речных судов, аэронавигации летательных аппаратов, навигации наземных мобильных средств, а также наведения высокоточных средств поражения воздушного, морского и наземного базирования, выброски воздушных десантов и грузов; КВО в интересах высокодинамичных потребителей с целью решения задач баллистического и эфемеридно-временного обеспечения применения ракет-носителей, разгонных блоков, космических аппаратов, баллистических ракет;
КВО потребителей с целью временной привязки и частотной синхронизации их действий.
В России применение навигационной аппаратуры потребителей (НАП) спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС предусмотрено во всех видах Вооруженных Сил и родах войск, а также практически на всех перспективных образцах вооружения, которые составят основу ударной мощи видов ВС РФ в XXI веке. Можно отметить следующие достоинства использования СНС для обеспечения высокоточного поражения целей и управления войсками: обеспечение высокой точности попадания средств поражения при действиях по стационарным целям с известными координатами независимо от характера местности и времени года, освещенности (времени суток), облачности и видимости (условий погоды), конфигурации цели и ее радиолокационной, тепловой, визуальной и другой контрастности; сокращение продолжительности подготовки удара высокоточным оружием; увеличение дальности стрельбы высокоточными крылатыми ракетами (поскольку отпадает необходимость отклонения от оптимального маршрута для пролета над районами коррекции); возможность согласования с высокой точностью действий космических, воздушных, морских и наземных средств вооруженной борьбы в единой глобальной системе координат и времени и др.
Важным направлением использования НАП СНС ГЛОНАСС является обеспечение траекторных измерений при проведении пусков баллистических ракет, ракет-носителей и разгонных блоков. Использование системы траекторных измерений на базе НАП СНС ГЛОНАСС после подтверждения ее характеристик позволит практически отказаться от наземного комплекса траекторных измерений. При экономии как финансовых затрат, так и кадровых ресурсов это обеспечит глобальность проведения измерений, что немаловажно при осуществлении пусков с морских стартовых позиций и в диапазонах азимутов пусков, не обеспечиваемых измерениями существующими средствами.
Анализ существующей номенклатуры отечественной НАП СНС, используемой для навигационного обеспечения военных потребителей, свидетельствует о наличии ряда проблем в их создании и применении.
Первая - низкие объемы поставок НАЛ СНС, в результате чего реальная оснащенность военных потребителей навигационной аппаратурой составляет единицы процентов, а выпускаемая промышленностью НАП СНС не обеспечивает решение большей части стоящих задач. Особенно острый недостаток в комплектах НАП СНС различной модификации испытывают Сухопутные войска.
Вторая проблема- неудовлетворительные массогабаритные и точностные характеристики НАП СНС. В частности, НАП «Период», применяемая в настоящее время в Сухопутных войсках, имеет массу 16,5 кг, а принятая в 2003 году на вооружение НАП СНС «Грот» (2,1 кг) еще не получила широкого распространения. Применяемая для навигационного обеспечения операций и боевых действий ВВС НАП СНС имеет аналогичные недостатки (пример - одноканальная аппаратура А-724М). Низкоорбитные СНС, используемые в ВМФ, не удовлетворяют требованиям морских потребителей по точности, доступности, целостности и непрерывности навигационного обеспечения. НАП СНС ГЛОНАСС, применяемая в Ракетных войсках стратегического назначения для заблаговременной геодезической подготовки позиционных районов и при испытаниях новых образцов ракетного вооружения, а также в Космических войсках для навигационно-баллистического обеспечения управления космическими аппаратами, имеет недостатки, суть которых состоит в несоответствии требуемых и реально достигнутых характеристик точности и надежности, отсутствии методик использования корректирующей информации для штатного состава аппаратуры и др.
Третья проблема - необходимость ограничения в мирное время доступа к корректирующей информации потребителей, не имеющих на это права, а в ходе операций и боевых действий - для недопущения или снижения эффективности применения средств дифференциальной навигации вероятным противником.
Приемники СНС могут быть использованы для определения координат географических объектов, что в соответствии с Законом РФ «О государственной тайне» относится к секретным сведениям. Формально эксплуатация этой аппаратуры должна быть запрещена для всех физических лиц и разрешена только юридическим лицам, имеющим соответствующую лицензию. Однако указанное ограничение является негативным сдерживающим фактором в использовании СНС гражданскими потребителями. Причем экономические потери России отданного запрета, на наш взгляд, существенно выше возможного ущерба, который может быть нанесен в результате несанкционированного определения координат объектов приемниками СНС физических лиц. Правительство РФ своим постановлением от 29 марта 1999 года поручило федеральным органам исполнительной власти пересмотреть вышеуказанные ограничения, а также выработать меры, предотвращающие возможный ущерб национальной безопасности при использовании физическими лицами на территории страны высокоточных навигационных средств.
Четвертая проблема (пожалуй, наиболее сложная) - технологическое отставание российской промышленности от зарубежной. По ряду архитектурных, программно-математических и схемотехнических решений отечественные разработки превосходят разработки передовых зарубежных стран. Однако технологии микроэлектронного производства отечественной элементной базы с требуемыми топологическими нормами, необходимыми для производства современной и перспективной навигационной аппаратуры ГЛОНАСС/GPS, в настоящее время отсутствуют.
Разработка сложной в техническом отношении аппаратуры, которой является НАП СНС и аппаратура средств функциональных дополнений, невозможна без использования современных электронных средств и технологий. Применяемые электронные компоненты полностью определяют такие основные характеристики аппаратуры, как габариты, масса, потребляемая мощность.
Главными тенденциями развития навигационной аппаратуры потребителей спутниковых навигационных систем являются микроминиатюризация, снижение энергопотребления и уменьшение стоимости . Основной путь достижения этих целей - использование специализированной элементной базы, в первую очередь специализированных больших интегральных схем (СБИС). Отсутствие необходимой для производства отечественной НАП элементной базы вынуждает производителей закупать ее за рубежом. Применение электрорадиоизделий иностранного производства в отечественных образцах вооружения и военной -техники является вынужденной мерой, обусловленной кризисным состоянием электронной промышленности и ее крупнейшей подотрасли - микроэлектроники. Для упорядочения этого процесса министром обороны в 2001 году была утверждена Инструкция о порядке применения электронных модулей, комплектующих изделий и конструкционных материалов иностранного производства в системах, комплексах, образцах вооружения и военной техники и их составных частях.
Применение электрорадиоизделий иностранного производства в образцах отечественного вооружения и военной техники обусловливает необходимость решения дополнительно трех задач: обеспечения технологической независимости; оценки соответствия требованиям, установленным в комплексе государственных военных стандартов «Климат-7»; обеспечения информационной безопасности.
Наиболее результативные технические решения в области СНС-технологий достигнуты в настоящее время только для системы GPS. Перспективные приемники этой системы построены на базе двух-трех сверхбольших интегральных схем, что позволяет достичь высоких эксплуатационных характеристик и низкой стоимости, а в сочетании с успешным функционированием GPS - и большого рыночного спроса. Существующие приемники сигналов СНС ГЛОНАСС из-за отсутствия соответствующей специализированной элементной базы уступают по энергопотреблению, массогабаритным характеристикам и стоимости приемникам GPS в 3-10 раз.
Решение задачи создания современной отечественной элементной базы основано на внедрении перспективных микроэлектронных технологий с использованием лучших мировых достижений автоматизированного проектирования и серийного изготовления электронных компонентов и создании на их основе базовых навигационных модулей. Федеральной целевой программой «Глобальная навигационная система» на ОАО «Российский институт радионавигации и времени» возложена задача разработки и освоения производства СБИС, радиоэлектронных компонентов и базовых модулей для НАП и функциональных дополнений СНС ГЛОНАСС/GPS. К решению указанной задачи в качестве соисполнителей привлекаются отечественные предприятия, имеющие наибольший научно-технический и технологический потенциал. Ключевыми целями разработки являются: обеспечение энергосберегающих режимов функционирования; минимизация времени первого определения; обеспечение работоспособности аппаратуры при малых уровнях сигналов СНС, воздействиях помех; обеспечение высокой точности и стабильности измерений первичных радионавигационных параметров.
Еще одна проблема в области развития СНС - значительная номенклатура и различное конструктивное исполнение навигационной аппаратуры потребителей . В условиях ограниченности финансовых ресурсов это сдерживает оснащение войск и сил флота указанной аппаратурой и требует проведения мероприятий по ее унификации. Основными целями при этом должны быть: сокращение затрат на их создание, закупку, эксплуатацию и техническое сопровождение; сокращение сроков их создания; обеспечение системной совместимости и взаимозаменяемости средств и их составных частей; снижение затрат и уменьшение сложности подготовки личного состава для работы с навигационной аппаратурой.
Образцы НАП СНС первого поколения разрабатывались с учетом требований по унификации, однако в них была реализована только внутризаводская унификация. В настоящее время они выработали свой ресурс, морально устарели и проводить работы по их унификации, на наш взгляд, бессмысленно. Целесообразной представляется разработка унифицированных рядов НАП, создаваемых на основе базовых моделей. Базовые модели НАП - образцы, имеющие необходимый минимум конструктивно и программно реализованных технических решений, определяющих особую область применения. Они позволяют создавать модификации НАП, учитывающие специфические дополнительные требования. Каждый унифицированный ряд представляет собой развитие базовой модели в том или ином направлении. В настоящее время уже существует несколько унифицированных рядов НАП СНС.
Первый . Семейство образцов разработки КБ «НАВИС», предназначенных для решения относительно неоперативных задач дальней навигации, присущих в основном ВМФ. Создается двухчастотная модификация, удовлетворяющая требованиям высокоточных целеуказаний, а также прибрежной и ближней навигации. Также создается двухчастотная модификация для решения задач топогеодезического обеспечения ВС РФ. Кроме того, существует малогабаритный носимый вариант НАП СНС этого типа.
Второй . Семейство образцов разработки НИИ КП, предназначенных для решения задач с повышенной точностью и оперативностью, таких, как топогеодезическое обеспечение ударов ракетных войск и артиллерии, местоопределение подвижных мотострелковых и танковых подразделений, навигационное обеспечение действий десантных подразделений и особенно подразделений сил специального назначения.
Третий . Семейство образцов НАП разработки МКБ «Компас», предназначенных для решения задач ВВС.
Помимо указанных имеется унифицированный ряд НАП СНС разработки ОАО РИРВ для гражданских потребителей, возможность принятия которой на вооружение ВС РФ в настоящее время рассматривается.
Основным видом унификации НАЛ СНС второго поколения является межпроектная унификация НАЛ и средств функциональных дополнений в рамках одного предприятия-производителя . Унификация между предприятиями практически не применяется. Связано это в первую очередь с особенностями современного проектирования и производства НАП фирмами-производителями на базе использования укрупненных модулей и элементов собственной разработки. Кроме того, имеются сложности в передаче предприятием-разработчиком другим фирмам оригинальных технологий производства комплектующих. Ликвидация этого существенного недостатка требует решения в рамках реформы, проводимой в оборонно-промышленном комплексе.
Основными перспективными направлениями унификации образцов НАЛ военного назначения могут быть: унификация функциональных модулей, габаритных, присоединительных и установочных размеров;
унификация протоколов внешнего и внутреннего информационного обмена, интерфейса пользователя; унификация перечня и содержания типовых процессов и операций подготовки, контроля, испытаний и выполнения основных целевых задач навигационных средств; унификация программного обеспечения.
Широкое использование всех форм унификации позволит существенно повысить эффективность создания и применения навигационных средств военными потребителями.
Подводя итог, можно отметить, что в целях повышения уровня координатно-временного обеспечения, а также для наиболее полной реализации потенциальных возможностей системы ГЛОНАСС необходимо проведение единой государственной и в первую очередь военно-технической политики в области применения спутниковой навигационной системы. Целесообразно активизировать работы по формированию единых требований к военной НАП СНС на основе системных межвидовых исследований, внедрения стандартов, определяющих все основные аспекты процесса разработки и применения военной НАП СНС.
Для комментирования необходимо зарегистрироваться на сайте
Снс NAVSTAR (GPS).
Состоит из 24 навигационных ИСЗ наземного командно-измерительного комплекса аппаратуры потребителей. Она является глобальной, всепогодной, навигационной системой, обеспечивающей определение координат объектов с высокой точностью в трёхмерном околоземном пространстве. Спутникм GPS расположены на 6 средневысоких орбитах (высота 20183) и имеют период обращения 12 часов. Плоскости орбит расположены через 60о и наклонены к экватору под углом 55 о. На каждой орбите располагается 4 спутника, три основных и один запасной. 18 спутников – это минимальное количество для обеспечения видимости в каждой точке Земли не менее 4-х спутников. Система предназначена для обеспечения навигации воздушных и морских судов и определения времени с высокой точностью. Она имеет 2 режима определения места судна: 2D (определение навигационных параметров на поверхности Земли) и трёхмерный 3D (измерение навигационных параметров объектов над поверхностью Земли). Для нахождения положения объекта в трёхмерном режиме требуется измерить навигационные параметры не менее 4-х ИСЗ, а при двухмерной навигации – не менее 3-х. В системе используется псевдодальномерный метод определения положения и псевдорадиально-скоростной метод нахождения скорости объекта. Излучение навигационных сигналов спутниками GPS производится на 2- частотах: F1=1575,42 и F2=1227,60 МГц. Режим излучения – непрерывный с псевдошумовой модуляцией. Навигационные сигналы представляют собой защищённый Р-код (precision code), излучаемый на частотах F1, F2 и общедоступный С/А-код (coarse and acquisition code), излучаемый только на частоте F1. В GPS для каждого спутника определён свой уникальный С/А-код и уникальный Р-код. Такой вид разделения сигналов спутников называется кодовым. GPS предоставляет два уровня обслуживания потребителей: точные определения (PPS – precise positioning service) и стандартный определения (SPS – Standart positioning service), PPS основывается на точном Р-коде, а SPS – на общедоступном С/А-коде. Уровень обслуживания PPS предоставляется военным и федеральным службам США, а SPS – массовому гражданскому потребителю. Кроме кодов Р и С/А спутник регулярно передаёт сообщение, которое содержит информацию о состоянии спутника, его эфемеридах, системном времени, прогнозе ионосферной задержки, показателях работоспособности. Основными источниками погрешностей, влияющих на точность бортовой аппаратуры для массового потребителя являются:
ионосферные погрешности, обусловленные задержками в распространении радиоволн в верхних слоях атмосферы, которые приводят к ошибкам определения положения порядка 20-30 м днём и 3-6 м ночью;
тропосферные погрешности, причиной которых являются искажения в прохождении радиоволн через нижние слои атмосферы. Они не превышают 30 м;
эфемеридная погрешность, обусловленная разностью между расчётным и действительным положениями спутника, которая составляет не более 3 м;
погрешность определения расстояния до спутника, обычно не превышает 10 м.
Средняя квадратическая величина погрешности режима селективного доступа (ошибки искусственного происхождения, вносимой до 2000 г. с целью загрубления навигационных измерений) составляла примерно 30 м. Следует также обратить внимание и на периодические возникновения в системе зон PDOP (Position dilution of precision), в которых не обеспечивается объявленная точность навигации. Эти зоны возникают в течении 5-15 минут в диапазоне 30-50о градусов северной широты. Основным способом повышения точности местоопределений GPS в режиме SPS является применение принципа дифференциальных навигационных измерений. Дифференциальный способ (DGPS) реализуется с помощью опорной станции с известными координатами, устанавливаемой в районе определений места. На станции располагается контрольный GPS-приёмник. Сравнивая свои известные координаты с измеренными, контрольный GPS-приёмник вырабатывает поправки, которые передаются потребителям по радиоканалу. Аппаратура потребителя в этом случае должна быть дополнена радиоприёмником для получения дифференциальных поправок. Поправки, принятые от опорной станции, автоматически вводятся в результаты измерений. Это позволяет установить в районе опорной станции координаты объекта с точностью 1-5 м. Точность DGPS-определений зависит от характеристик опорной станции и от расстояния от объекта до опорной станции. По этой причине опорноую станцию рекомендуется располагать не далее 500 км от объекта. Существенной проблемой, снижающей эффективность системы GPS, является неточность геодезической съёмки ряда районов Земли. GPS представляет координаты определяющихся объектов во всемирной географической системе WGS-84. Существуют поравки для перехода от этой системы к ряду других геодезических систем, одако не ко всем. В рюде районов Земли (например, о-ва Юго-Восточной Азии), съёмка которых производилась в далёком прошлом, из-за больших погрешностей опорных точек геодезической сети отличие координатной системы карт от WGS-84 может быть значительным. Из-за отсутствия поправок место судна в системе WGS-84, перенесённое на такую карту, может оказаться на берегу.
Советская глобальная спутниковая навигационная система ГЛОНАСС состоит из 24 ИСЗ, неземного командно-измерительного комплекса и является глобальной, всепогодной, навигационной системой, обеспечивающей определение координат объектов с высокой точностью в трёхмерном околоземном пространстве. В полном объёме функционирование ГЛОНАСС началось с января 1996 г. Спутники ГЛОНАСС расположены на трёх средневысоких орбитах (высота 29100) и имеют период обращения 11 часов 15 минут. Плоскости орбит расположены через 120о и наклонены к экватору под углом 64,8о. На каждой орбите располагается 8 спутников. Каждый спутник излучает информацию о своей точной позиции и информацию о позициюх других спутников. Излучение навигационных сигналов спутниками ГЛОНАСС производится на двух несущих частотах: F1 и F2. Значения частот F1 всех спутников ГЛОНАСС лежат в диапазоне 1602,6-1615,5 МГц и отличаются для разных спутников на величину кратную 0,5625 МГц. Соответственно значения частот F2 находятся в диапазоне 1246,4-1256,5 МГц и отличаются для разных спутников на величину, кратную 0,4375 МГц. Навигационные сигналы представляют собой Р-код, излучаемый на частотах F1 и F2, и С/А-код, излучаемый только на частоте F1. В отличие от GPS, где коды Р и С/А для разных спутников разные, в ГЛОНАСС они одинаковы для всех спутников. Таким образом в отличие от применяемого в GPS кодового метода в ГЛОНАСС реализован частотный метод различения навигационных сигналов спутников. ГЛОНАСС даёт место в геодезической системе П390. Разница между положением объкта в П390 и WGS-84 не превышает 15 м, в среднем случае она составляет 5 м. Система ГЛОНАСС может использоваться совместно с GPS (GPS and GLONASS global navigation satellite system – GNSS). Это позволяет по сравнения с GPS повысить точночть числа наблюдаемых спутников, улучшения геометрии их расположения в высоких широтах, использования обоих кодов ГЛОНАСС в аппаратуре для массового потребителя, что даёт возможность более точно учесть в GPS ионосферную погрешность.
Определение своего местоположения, как на суше, так и на море, в лесу или в городе - вопрос такой же актуальный на сегодняшний день, как и на протяжении прошлых веков. Эпоха открытия радиоволн существенно упростило задачу навигации и открыло новые перспективы перед человечеством во многих сферах жизни и деятельности, а с открытием возможности покорения космического пространства совершился огромный прорыв в области определения координат местоположения объекта на Земле. Для определения координат используется спутниковой системы навигации, который получает необходимую информацию от спутников, расположенных на орбите.
Сейчас в мире существуют две глобальных системы определения координат – российская ГЛОНАСС и американская NavStar, более известная как GPS (аббревиатура названия Global Position System – глобальная система позиционирования).
Cистема спутниковой навигации ГЛОНАСС была изобретена в Советском союзе еще в начале 80х годов прошлого века и первые испытания прошли в 1982 г. Она разрабатывалась по заказу Министерства Обороны и была специализирована для оперативной глобальной навигации наземных передвигающихся объектов.
Американская система навигации GPS по своей структуре, назначению и функциональности аналогична ГЛОНАСС и также разработана по заказу Министерства Обороны Соединенных Штатов. Она имеет возможность с высокой точностью определять как координаты наземного объекта, так и осуществлять временную и скоростную привязку. NavStar имеет на орбите 24 навигационных спутника, обеспечивающих непрерывное навигационное поле на всей поверхности Земли.
Приемоиндикатор системы спутниковой навигации (GPS-навигатор или ) принимает сигналы от спутников, измеряет расстояния до них, и по измеренным дальностям решает задачу определения своих координат – широты, долготы и, при приеме сигналов от 4-х и более спутников – высоты над уровнем моря, скорость, направление (курс), пройденный путь. В состав навигатора входят приемник с для приема сигналов, компьютер для их обработки и навигационных вычислений, дисплей для отображения навигационной и служебной информации и клавиатура для управления работой прибора.
Такие приемники предназначены для постоянной установки в рулевых рубках и на приборных панелях. Их основными особенностями являются: наличие выносной антенны и питание от внешнего источника постоянного тока. Они имеют, как правило, крупные жидкокристаллические монохромные экраны с алфавитно-цифровым и графическим отображением информации.
Компактный водонепроницаемый GPS/DGPS/WAAS приемник с высокими характеристиками, спроектированный для малых судов. Этот GPS приемник от компании способен принимать и обрабатывать дополнительные сигналы дифференциальных поправок DGPS/WAAS. Эта возможность обеспечивает, принимая поправки от радиомаяка или геостационарных спутников WAAS, использовать точность выше 5 метров.
Новый (D)GPS навигатор встроенным приемником дифференциальных поправок. Технология прокладки пути позволяет точно создавать маршруты высокой дальности. Есть возможность выбирать локсодромический курс (RL) для коротких дистанций и ортодромический (GC) для длинных.
С технологией прокладки пути позволяет точно создавать маршруты высокой дальности. Есть возможность выбирать локсодромический курс (RL) для коротких дистанций и ортодромический (GC) для длинных.
Стационарные приемники имеют широкие функциональные возможности, особенно профессиональные приборы для использования на море. Они обладают большим объемом памяти, возможностью решения различных навигационных задач, а их интерфейс предоставляет возможность включения в навигационную систему судна.
Это современный приемоиндикатор навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS разработанный для судов всех типов.
Разработан специалистами компании «Радио Комплекс» с использованием новейших достижений в области морской навигации. РК-2006 имеет возможность принимать сигналы уже развернутых спутниковых группировок, таких как ГЛОНАСС и GPS, но так же и перспективных европейских и азиатских систем позиционирования, это позволяет с повышенной помехоустойчивостью, и защищенностью от вывода из строя какой-либо системы, определять координаты судна и его курс и скорость.
Приёмник глобальных навигационных спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС, от южнокорейского производителя морского радионавигационного оборудования Samyung ENC Co., Ltd - SGN-500.
При использовании ГЛОНАСС и GPS в комбинированных приёмниках (практически все ГЛОНАСС-приёмники являются комбинированными) точность определения координат практически всегда «отличная» вследствие большого количества видимых КА и их хорошего взаимного расположения.
Отображение навигационной информации
В приемниках ГЛОНАСС/ GPS используются два способа отображения информации: алфавитно-цифровой и графический (иногда используется термин «псевдографический»).
Алфавитно-цифровой способ для отображения получаемой информации использует:
Графический способ отображения осуществляется с помощью образуемых на экране рисунков, представляющих характер движения носителя (судна, автомобиля, человека). Графика в аппаратах различных фирм практически одинакова и различается, как правило, в деталях. Наиболее распространенными рисунками являются:
Точность определения координат места
Точность определения координат места является фундаментальным показателем любой навигационной системы, от значения которого будет зависеть, насколько правильно судно будет следовать по проложенному маршруту и не попадет ли оно на находящиеся поблизости мели или камни.
Точность приборов обычно оценивают по величине среднеквадратической погрешности (СКО) – интервалу, в который попадает 72 % измерений, или по максимальной ошибке, соответствующей 95 %. Большинство фирм-производителей оценивают СКО своих приемников GPS в 25 метров, что соответствует максимальной ошибке 50 метров.
Навигационные характеристики
Навигационные возможности приемников ГЛОНАСС/GPS характеризуют количеством запоминаемых прибором путевых точек, маршрутов и содержащихся в них маршрутных точек. Под путевыми понимаются используемые для навигации характерные точки на поверхности Современные могут создавать и хранить, в зависимости от модели, от 500 до 5000 путевых точек и 20–50 маршрутов с 20–30 точками в каждом.
Помимо путевых точек в любом приемнике есть запас точек для записи и сохранения пройденной трассы. Это количество может достигать от 1000 до нескольких десятков тысяч точек в профессиональных навигаторах. Записанная трасса может быть использована для возврата по ней назад.
Количество одновременно отслеживаемых спутников
Этот показатель характеризует устойчивость работы навигатора и его возможность обеспечения наивысшей точности. Учитывая тот факт, что для определения двух координат позиции – долготы и широты – нужно одновременно отслеживать 3 спутника, а для определения высоты – четырех. Современные ГЛОНАСС/ GPS навигаторы, даже носимые, имеют 8 или 12-канальные приемники, способные одновременно принимать и отслеживать сигналы соответственно до 8 или 12 спутников.
Спутниковые Навигационные Системы (Часть1)
1. Общие сведения о СНС
2. СНС ГЛОНАСС
3. СНС ГАЛИЛЕО (GALILEO )
4. СНС КОМПАСС (KOMPASS )
1. Общие сведения о СНС
В данной статье будут рассмотрены основные характеристики и особенности трех спутниковых навигационных систем (ГЛОНАСС, GALILEO , KOMPASS ). Все три СНС используются для определения местоположения неограниченного числа пользователей наземного, морского, воздушного и космического базирования.
Все СНС имеют три сегмента: сегмент управления (наземные станции), космический сегмент (спутники) и потребительский сегмент (навигационные приемники).
Принцип работы спутниковых систем навигации основан на измерении расстояния от навигационного приемника (координаты которого необходимо получить) до спутников , положение которых известно с высокой точностью . Навигационное сообщение содержит альманах (неоперативная информация) и эфемерис (оперативная информация). Информация о положении всех спутников содержится в альманахе. Альманахом должен располагать любой спутниковый приёмник до начала измерений . Эфемерис содержит информацию о соответствующем спутнике. Обычно приёмник сохраняет альманах в памяти со времени последнего выключения и если он не устарел - мгновенно использует его. Есть три режима работы приемника: “горячий старт” (актуальность альманаха и эфемериса), “теплый” старт (актуальность альманаха) и “холодный” старт (первоначальное включение навигационного приемника или включение). Зная расстояния до нескольких спутников системы и на основе альманаха, можно вычислить положение объекта в пространстве. Это осуществляется с помощью системы уравнений псевдодальности.
Метод измерения расстояния от спутника навигационного приёмника основан на определённости скорости распространения радиоволн (скорость берется равной скорости света). Метод заключается в том, что каждый спутник навигационной системы излучает сигналы точного времени, используя точно синхронизированные с системным временем атомные бортовые часы . После принятия этого сигнала навигационный приемник синхронизирует свои часы с системными часами. При следующем приеме сигналов вычисляется задержка между моментом передачи, информация о котором содержится в сигнале, и моментом приёма сигнала. Располагая этой информацией определяется дальность в пределах кольца дальности. В связи с тем, что в любой момент времени видимы несколько спутников, спутник с наименьшей задержкой будет находиться в первом кольце дальности, а остальные спутники будут располагаться относительно первого. После определения дальности до всех спутников, выбора оптимального созвездия (близкое к тетраэдру) и решения системы уравнений, навигационный приёмник вычисляет координаты приемника. Все остальные параметры движения (скорость, курс, пройденное расстояние) вычисляются на основе измерения времени, за которое спутник переместился из одной с известными координатами до другой.
В реальности на точность работы системы оказывают влияние следующие факторы:
1) Отсутствие атомных часов в большинстве навигационных приёмников. Эта проблема решается путем приема сигналов от нескольких спутников. Для определения местоположения на плоскости необходим прием сигналов от не менее чем от трех спутников, а для определения местоположения в пространстве необходим прием сигналов от не менее чем от четырех спутников
2) Неоднородность гравитационного поля Земли, влияющая на орбиты спутников. Эта проблема решается путем введения поправок в модель орбит;
3) Неоднородность атмосферы Земли , из-за которой скорость и направление распространения радиоволн может меняться в некоторых пределах;
4) Отражения сигналов от наземных объектов, что особенно заметно в городе;
5) Невозможность разместить на спутниках передатчики большой мощности, из-за чего приём их сигналов возможен только в прямой видимости на открытом воздухе.
2. СНС ГЛОНАСС
СНС ГЛОНАСС – отечественная спутниковая система навигации. Началом считается запуск 4 октября 1957 года первого в истории человечества искусственного спутника Земли (ИСЗ).
СНС ГЛОНАСС была полностью развернута в 1995 году и включала в свой состав 24 спутника. Однако, к 2001 году число функционирующих спутников сократилось до 6. В 2002 году был осуществлён переход на обновлённую версию геоцентрической системы координат ПЗ-90 - ПЗ-90.02. Затем в 2004 году были запущенны новые спутники ГЛОНАСС-М, которые транслировали два гражданских сигнала на частотах L1 и L2. Далее в 2007 году была проведена 1-я фаза модернизации наземного сегмента, в результате чего увеличилась точность определения координат. Во 2-й фазе модернизации наземного сегмента на 7 пунктах наземного комплекса управления установили новую измерительную систему с высокими точностными характеристиками. В результате этого к концу 2010 года увеличилась точность расчёта эфемерид и ухода бортовых часов, что привело к повышению точности навигационных определений. 2 сентября 2010 года общее количество спутников ГЛОНАСС было доведено до 26 - группировка была полностью развёрнута для полного покрытия Земли. В результате программы модернизации системы наземного комплекса управления 2011 стало увеличение точности навигационных определений системы ГЛОНАСС в 2-2.5 раза, что составляет порядка 2.8 м для гражданских потребителей. В феврале 2011 года был запущен первый спутник ГЛОНАСС-К , в котором были использованы дополнительные сигналы в формате CDMA , а так же начал осваиваться диапазон L 3.
Спутники ГЛОНАСС находятся на средневысотной круговой орбите на высоте 19400 кмс наклонением 64.8° и периодом 11 часов 15 минут. Такая орбита оптимальна для использования в высоких широтах (северных и южных полярных регионах). Спутниковая группировка развёрнута в трёх орбитальных плоскостях, с 8 равномерно распределёнными спутниками в каждой. Для обеспечения глобального покрытия необходимы 24 спутника, в то время как для покрытия территории России необходимы 18 спутников. Сигналы передаются с направленностью 38° с использованием правой круговой поляризации, мощностью 316-500 Вт (25-27 дБ). Тип эфемерид – геоцентрические координаты и их производные.
Рис 1 Орбитальные плоскости СНС ГЛОНАСС
В СНС ГЛОНАСС изначально использовались диапазоны L 1 и L 2. В данных диапазонах используется частотное разделение каналов с прямым расширением спектра путем умножения на одну и ту же псевдослучайную последовательность, вид модуляции BPSK , число каналов 12 (число каналов меньше 24 из-за того что в любой момент времени в зоне видимости находятся только несколько спутников). Планируется в будущем в этих диапазонах использовать кодовое разделение каналов (несущие частоты точно еще не известны).
L 1: f = f 0 + kf д1 , f 0 = 1602 МГц, fд1 = 562.5 кГц;
L 2: f = f 0 + kf д1 , f 0 = 1602 МГц, fд1 = 562.5 кГц
Рис.2 Распределение частотных каналов
Рис. 3 Несущие частоты каналов
Навигационное сообщение СНС ГЛОНАСС включает в себя строки, кадры и суперкадры. В пределах сроки передается системная метка времени. Длительность строки 2 с. В кадре передается полный объем эфемериса и часть альманаха. Кадр состоит из 15 строк и имеет длительность 30 с. Суперкадр состоит из 5 кадров и имеет длительность 150 с. В суперкадре передается весь альманах.
В диапозоне L 3 используются кодовое разделение каналов (CDMA ). Несущая частота 1202.025 МГц. Вид модуляции QPSK .
Рис. 4 Распределение каналов
Суперкадр (длительностью 2 минут) состоит из 8 кадров (для 24 спутников ГЛОНАСС на первом этапе развития). В будущем планируется суперкадр из 10 кадров и будет иметь продолжительность 2,5 минуты для 30 спутников. Каждый кадр (ддлительностью 15 секунд) состоит из 5 строк (длительностью 3 секунд). Каждый кадр имеет полный набор эфемерид для текущего спутника и часть системы альманаха для трех спутников. Полный альманах передается в одном суперкадре. Маркер времени находится в начале строки, и задается числом строки в текущий день по бортовой шкале времени шкале времени.
Рис.5 Структурная схема формирователя сигналов СНС ГЛОНАСС L1/ L 2 диапазона
Во всех трех диапазонах ГЛОНАСС используется два вида дальномерных сигналов: стандартной точности и повышенной точности.
Параметры сигналов диапазонов L 1 и L 2:
1) Дальномерные сигналы стандартной точности имеют следующие параметры: длина кода 511, период повторения 1 мс, полоса сигнала 0.5 МГц ;
2)Дальномерные сигналы повышенной точности имеют следующие параметры: длина кода 511000, период повторения 1 с, полоса сигнала 1 МГц .
Параметры сигнала стандартной точности диапазона L 3:
1) Псевдослучайный дальномерный код - усеченная последовательность Касами (в диапазонах L1 и L2 - М-последовательность);
2) Тактовая частота псевдослучайного дальномерного кода: 10,23 МГц (в диапазонах L1 и L2 - 0,511 МГц);
3) Длительность псевдослучайного дальномерного кода осталась той же: 1 мс, однако дальномерный код дополнительно модулируется 10-символьным кодом Хэмминга (его вид: "0000110101"). Длительность каждого символа кода Хэмминга: 1мс;
4) Сигналы разных спутников будут разделяться с помощью технологии CDMA (в диапазоных L1 и L2 используется частотное разделение FDMA);
5) Цифровая информация, передающаяся в составе излучаемого сигнала, кодируется с помощью сверточного кодера;
6) Изменена длительность строк, кадров и суперкадров навигационной информации.Дальномерные сигналы повышенной точности используются авторизованными пользователями (например, ВС РФ). Эти сигналы передаются вместе с сигналами стандартной точности, но их параметры засекречены.
Система ГЛОНАСС определяет местонахождение объекта с точностью до 2,8 метров.
Для повышения точности системы ГЛОНАСС используются система дифпоправок и мониторинга за рубежом . Первая зарубежная станция была построена и успешно функционирует в Антарктиде на станции «Беллинсгаузен ». Тем самым обеспечены необходимые условия для непрерывного глобального мониторинга навигационных полей космических аппаратов ГЛОНАСС. Текущая сеть наземных станций насчитывает 14 станций в России, одну станцию в Антарктиде и одну в Бразилии .
3. СНС ГАЛИЛЕО (GALILEO )
СНС ГАЛИЛЕО - совместный проект спутниковой системы навигации Евросоюза и Е вропейского космического агенства . Так же в проекте участвуют Китай , Израиль , Южная Корея , Аргентина , Австралия , Б разилия , Чили , Индия , Малайзия .
Спутники «Галилео» находятся на орбите высотой 23 222 км, период обращения 14 ч 4 мин и 42 с. Спутники расположены в трех плоскостях, наклонённых под углом 56° к экватору, что обеспечивает одновременную видимость из любой точки земного шара по крайней мере четырёх аппаратов. Погрешность атомных часов, установленных на спутниках, составляет одну миллиардную долю секунды, что обеспечит точность определения места приёмника около 30 см на низких широтах. Тип эфемерид – модифицированные кеплеровы элементы.
Рис. 6 Орбитальные плоскости СНС ГАЛИЛЕО
Данный проект состоял из четырех этапов:
1) 28 декабря 2005 года бал выведен на орбиту первый спутник GIOVE - A , задача которого состояла в тестировании дальномерных сигналов в нескольких диапазонах;
2) 27 апреля 2008 года был запущен спутник GIOVE - B , задача которого состояла в тестировании аппаратуры. В нем использовался водородный эталон времени. Он передавал несколько модификаций дальномерных сигналов в диапазоне L 1;
3) Запуск первой группы спутников из четырех спутников (по два спутника в октябре 2011 года и в октябре 2012) GALILEO IOV ;
4) К 2018 году планируется формирование полной орбитальной группировки из 30 спутников
Частотные планы
В системе используется кодовое разделение каналов (CDMA ) и передача в нескольких частотных диапазонах:
1) Диапазон L 5 используется для передачи сигналов повышенной точности (f 0 = 1176.45 МГц );
2) Диапазон E 5 используется для передачи сигналов повышенной точности (f 0 = 1207.14 МГц );
3 ) Диапазон E 6 используется для передачи коммерческого сигнала (f 0 = 1278.75 МГц );
4) Диапазон L 1 используется для передачи гражданского сигнала (f 0 = 1575.42 МГц );
В диапазоне L 1 передаются три сигнала: сигнал повышенной точности (параметры сигнала засекречены), сигнал стандартной точности и пилот-сигнал.
Параметры сигнала стандартной точности: длина кода 1023, длительность 4092 мкс, полоса сигнала 1 МГц.
Параметры сигнала повышенной точности: длина кода 2046, длительность 8184 мкс, полоса сигнала 2 МГц.
Точность определения местоположения составляет 5 м для сигналов стандартной точности
4. СНС КОМПАСС (KOMPASS )
СНС КОМПАСС (KOMPASS ) – китайская спутниковая система навигации. Первоначальное название Бйдоу (BeiDou ).
Данный проект состоял из трех этапов:
1) 2000-2003: Экспериментальная система Бэйдоу из трёх спутников;
2) к 2012 году: Региональная система для покрытия территории Китая и прилегающих территорий;
3) к 2020 году: Глобальная навигационная система («Бэйдоу-2») , которая будет состоять из 5 спутников на геостационарной орбите, 27 на орбитах средней высоты (21500 км над Землей) и три спутника на высоте 38300 км в наклонных орбитальных плоскостях на 55° к экватору Земли (один из трех спутников всегда находится над территорией Китая) .
Рис. 7 Орбитальные плоскости СНС КОМПАСС
Первый спутник, «Бэйдоу-1А», был запущен 30 октября 2000 года. Второй, «Бэйдоу-1B», - 20 декабря 2000. Третий спутник, «Бэйдоу-1C», отправлен на орбиту 25 мая 2003 как подстраховочный. С этого момента система считается введенной в эксплуатацию. 27 февраля 2007 года был также запущен четвёртый спутник в рамках «Бэйдоу-1», называемый иногда «Бэйдоу-D», а иногда - «Бэйдоу-2А». Он выполняет функции подстраховки. В апреле 2007 успешно выведен на орбиту первый спутник группировки «Бэйдоу-2», названый «Компас-M1». Данный спутник является настроечным для частот Бэйдоу-2. Второй спутник, «Компас-G2», запущен 15 апреля 2009. Третий («Компас-G1») запущен на орбиту 17 января 2010. Четвёртый спутник запущен 2 июня 2010. 24 февраля 2011 было развернуто 6 действующих спутников. 4 спутника видны в Москве : COMPASS-G3, COMPASS-IGSO1, COMPASS-IGSO2 и COMPASS-M1. 27 декабря 2011 года «Бэйдоу» была запущена в тестовом режиме, охватывая территорию Китая и сопредельных районов. 27 декабря 2012 система была запущена в коммерческую эксплуатацию как региональная система позиционирования, при этом спутниковая группировка составляла 16 спутников. 8 мая 2014 система прошла экспертную проверку, в ходе которой было установлено, что её точность составляет менее 1 метра.
Параметры сигнала стандартной точности: длинна кода 2046, длительность 1 мс, полоса сигнала 2 МГц.
Параметры сигнала повышенной точности: длинна кода 10230, длительность 1 мс, полоса сигнала 10 МГц.
В системе используется кодовое разделение каналов и передача в трех диапазонах:
1) Диапазон E 2 используется для передачи сигналов стандартной точности (f 0 = 1561.098 МГц );
2) Диапазон E 5 используется для передачи сигналов стандартной точности (f 0 = 1207.14 МГц );
3) Диапазон E 6 используется для передачи сигналов повышенной точности (f 0 = 1268.58 МГц ).
Навигационное сообщение NAV D1 (стандартной точности) передается в виде суперкадров длительностью 12 мин. Каждый суперкадр состоит из 24 кадров длительностью 30 с. Каждый кадр состоит из 5 подкадров длительностью 6 с. Подкадр состоит из 10 слов. Подкадры с 1 по 3 используются для передачи эфемериса, подкадры 4 и 5 используются для передачи альманаха и информации о временной синхронизации с другими навигационными системами.
Навигационное сообщение NAV D2 (повышенной точности) передается в виде суперкадров длительностью 6 мин. Каждый суперкадр состоит из 120 кадров длительностью 3 с. Каждый кадр состоит из 5 подкадров. Подкадр состоит из 10 слов. Подкадр 1 используется для передачи эфемериса, а подкадр 5 используется для передачи альманаха и информации о временной синхронизации с другими навигационными системами.
Навигационное сообщения основном включает в себя: эфемериды спутника, сдвиг бортовой шкалы времени; параметры модели ионосферных задержек; информация о работоспособности спутника; доплеровский сдвиг, информация о созвездии и так далее
Литература:
1) Бакке А.В. Курс лекций по ССПО;
